ssh username@example.com
O resto não tem segredo, é só usar os comandos normalmente que será executado diretamente no servidor.
Os dois pontos no final de endereço é obrigatório, deste forma o arquivo será copiado para pasta home do usuário
scp file.txt username@example.com:
Aperte enter em todas perguntas.
$ ssh-keygen -t rsa
$ scp .ssh/id_rsa.pub username@example.com:
Entre no servidor via ssh e digite o seguinte comando, ele irá adicionar a sua chave publica na lista de permissões
$ cat id_rsa.pub >> .ssh/authorized_keys
Para o funcionamento é muito importante que as permissões de acesso estejam corretas.
$ ssh username@example.com
$ chmod 700 .ssh
$ chmod 644 .ssh/authorized_keys
Se o ssh de um servidor é muito usado ficar digitando seu usuário e domínio é tão chato quanto a senha, com isso você pode facilitar com o seguinte código.
Host sv
HostName example.com
User username
Depois disto você pode fazer como nos exemplos abaixo.
ssh sv
scp file.txt sv: